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ZEST:面向运动型机器人控制的零样本具身技能迁移ZEST 用单阶段强化学习,把动作捕捉、单目视频和关键帧动画三类异构参考动作统一训练成模拟策略,零样本部署到 Atlas、Unitree G1 和 Spot,实现全尺寸人形机器人上首个动态多接触技能,无需接触标签、状态估计器或逐技能调参。Jean Pierre Sleiman, He Li, Alphonsus Adu-Bredu · 759次阅读 · 2026年1月30日ZEST仿真到现实Atlas2026年1月30日