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#闭环控制 (3)

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MATRiX 闭环仿真部署到双硬件
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MATRiX 闭环仿真部署到双硬件

@kikihuangyue · 24次播放 · 2026-09-14
Robotics SimulationProcessor-in-the-Loop仿真到现实
πR²：反应式实时流策略

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将扩散流操作策略变为反应式实时控制：快速本体感知通道+异步视觉通道+延迟自适应流调度，单步去噪每帧重规划，在真实机械臂上达 25Hz，成功率提升 30%。

Sungjae Park, Shubham Tulsiani2026年7月28日
视觉语言动作模型reactivediffusion2026年7月28日
通过物理代理解决通用机器人的编排鸿沟

通过物理代理解决通用机器人的编排鸿沟

通用机器人需要推理自身行为，融合感知、世界知识、规划、成功检测、恢复和底层控制。现有方法试图通过大规模预训练将所有能力融入学习策略。我们提出将这些能力分解为语言条件控制代理和高层编排器。Pigey编排器在推理时闭环运行：前沿VLM规划子目标、选择冻结后端执行、验证结果、失败时恢复。在LIBERO-PRO上提升4倍（12.8%→53.3%），在真实机器人上将冻结策略从近零提升到90%以上，无需额外数据采集或训练。

Liane Galanti, Dhruv Shah, Tri Dao2026年7月23日
视觉语言动作模型编排Princeton2026年7月23日