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#柔顺控制 (4)

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柔顺 GMT：用残差参考自适应实现通用运动追踪

柔顺 GMT：用残差参考自适应实现通用运动追踪

C-GMT 先微调力鲁棒 SONIC，再以力特权教师蒸馏本体感觉残差适配器，通过改写运动 token 实现可调刚度的全身柔顺响应，同时保留通用运动追踪能力。

Venki Parsuram, Michelle Wang, Jin-Hyuk Hong · 122次阅读 · 2026年10月15日
人形机器人运动追踪
2026年10月15日
ROBROS IGRIS-C 人机协作搬运演示
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ROBROS IGRIS-C 人机协作搬运演示

@ZappyZappy7 · 563次播放 · 2026-09-26
人形机器人人机协作
Unitree G1线性与角向柔顺控制LAC
0:14

Unitree G1线性与角向柔顺控制LAC

@techniahqrobot · 737次播放 · 2026-09-01
宇树宇树 G1
LAC：人形机器人全身线性与角度柔顺控制

LAC：人形机器人全身线性与角度柔顺控制

LAC 提出通用人形全身柔顺控制器：在人体交互数据接触帧上施加采样的力/力偶扰动合成大规模柔顺响应数据，经教师-学生强化学习训练单一策略，实现对上半身外力的线性与角度柔顺、刚度全程单调调制，并在仿真、真机与遥操作移动操作中验证。

Yang Liu, Zhongkai Gu, Wei Zhu · 711次阅读 · 2026年8月26日
人形机器人全身控制
2026年8月26日

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