#Domain Randomization (1)

VIRAL：大规模视觉 Sim-to-Real 让人形机器人学会自主移动-操作

NVIDIA 与 CMU 等提出 VIRAL：用 200 条仿真遥操作示范做参考状态初始化，特权 RL 教师（16 卡）学长时程移动-操作，再用 DAgger+BC 混合在 64 卡平铺渲染仿真中蒸馏出纯 RGB 学生策略，零微调部署到 Unitree G1。真实世界 59 次连续试验成功 54 次，单周期 20.2 秒，快于拥有 1000+ 小时经验的专家遥操作员（21.4 秒）。核心发现：算力规模不是便利而是必要条件，低算力配置常训不出来。