#李代数 (1)

glass-LIO：为“被读懂”而写的激光惯性里程计——10 篇教学文档、200 行解算器与被完整记录的 bug

开源项目 glass-LIO 是一套针对 Livox MID-360 的扫描到地图激光惯性里程计，作者称它“为被读懂而写”：六阶段流水线各配一篇深度文档，流形高斯-牛顿解算器不到 200 行 Eigen，不依赖 Ceres/GTSAM；每个产生“合理输出”的 bug 都被记录，包括紧耦合在真实数据上发散的完整失败复盘。在测试 bag 上实时 10 Hz 运行，零丢帧，RMSE 稳定在约 0.13 m。

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