#下肢设计 (2)

提出仿人腿单腿机器人StaccaToe，具备驱动脚趾和仿人协同驱动构型，采用纯电机驱动无储能机构。在硬件上验证脚趾尖平衡站立和动态跳跃，首次实现人尺度电机驱动单腿机器人的动态动作，为仿人敏捷腿式机器人设计提供实证。

提出基于混合零动力(HZD)的人形机器人协同设计框架，将执行器虚拟约束与设计参数虚拟约束联合优化，同时确定大腿/小腿设计参数与稳定步态。以新型人形机器人ADAM为验证，实现能效最优的双足行走。