#跑酷 (3)

提出端到端感知跑酷框架，将原始深度图与本体感受直接映射为关节动作，结合地形边缘检测、足部体积点防边缘滑落机制与平坦区域采样抑制奖励作弊，全尺寸人形机器人实测最高 2.5 m/s 穿越复杂非结构化地形。

人形机器人全身感知运动控制系统，仅需深度图像和速度指令即可自主决定行走、平衡、攀爬、跳下或跨越，单策略覆盖开阔地形与障碍物穿越。