#物理仿真 (9)

Unity 3D 原生引擎架构:手调 PD 平衡控制器+逐脚射线触发 IK,配合 ConfigurableJoint 实现物理仿真布娃娃双足的平衡恢复与行走——无需动捕、离线优化或强化学习,附完整控制论推导与评测协议。

Meta Reality Labs Research 开源 Project SuperDex：以自研接触优先物理引擎为核心，叠加工具链与 Gymnasium 风格 RL 接口的灵巧操作仿真平台，支持软体/杆腱/非凸接触、VR 遥操作合成数据，并展示形状分拣策略零样本迁移到真实机械手。

博客

从自然语言描述创建动态且物理真实的4D世界既迷人又具挑战性。GS-Agent利用生成式仿真技术,结合3D高斯泼溅创建物理一致的4D动态世界。

Agentic Real2Sim利用视觉语言智能体进行物理世界建模,将真实世界数据转化为仿真环境,弥合real-to-sim差距。

预测可变形物体在机器人操作下的演化是长期挑战。现有方法依赖逐物体优化拟合材料参数,速度慢且无法泛化;端到端学习方法外推差且违反物理约束。PhysCoRe提出物理修正残差世界模型。