#残差强化学习 (2)

苏黎世联邦理工提出 ADAPT：文本条件扩散技能先验加约束残差强化学习，在 Unitree G1 上实现实时指令切换的端到端全身控制，并可通过噪声引导复用冻结先验完成风格保持的目标到达。

NVIDIA 的 COMPASS 框架通过残差强化学习和技能合成实现跨本体导航。编码智能体自动验证环境、准备场景、运行冒烟测试、训练残差专家并评估检查点，人工审批关卡保障质量。以 Spot 四足机器人为参考，覆盖内置仓库、SAGE-10K 场景和 NuRec 采集环境三条路径。

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