#SMPL (1)

BeyondRetarget：从单目视频直接学习可执行人形运动

南京大学团队提出 BeyondRetarget，绕过 SMPL 人体中间表征，端到端将单目 RGB 视频直接映射为人形机器人可执行全身运动：18 个语义关键点 + 逐链接非均匀缩放构建统一监督，共享运动表征可解码至 8 种人形本体，配合接触感知修正，G1 上关键点误差压至 26.4mm、零崩塌，延迟 193ms 支持实时视觉遥操作。