#重建场景 (6)

Lumera：单图重建可编辑UE5三维世界

@HaoZhao_AIRSUN · 281次播放 · 2026-08-29

VLK：在重建场景中合成人类交互，学习人形机器人移动操作

本文提出视觉-语言-运动学（VLK）框架：在 3D 高斯泼溅重建的真实室内场景中合成导航与物体交互轨迹，并事后渲染第一人称观测，自动生成 4.8 万条视觉-语言-运动学配对数据，训练出预测 Unitree G1 全身运动轨迹的策略，经接触感知全身跟踪器执行，实现 sim-to-real 的感知驱动人形移动操作。

Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen2026年6月29日

人形机器人移动操作合成数据2026年6月29日

R2S-EGO：面向稀疏采集的机器人第一视角真实到仿真双代理精修

提出双代理框架：仿真机器人代理界定行为可行查询域，采集锚定几何代理提供场景结构条件，在固定预算下选择当前支持不足的视角生成伪观测精修视觉资产。48个Unitree G1第一视角下6视图达19.06dB PSNR，真实G1坐姿成功率82.5%。

Shuai Fang, Xin Deng, Yuchen Kang2026年8月7日

R2S宇树 G1物理AI2026年8月7日

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LiteReality-Agent：室内扫描秒变可交互3D场景

@ZheningHuang · 72次播放 · 2026-08-07

LiteRealityRGB-D 视觉重建场景

TRACE：主动场景重建的遍历轨迹优化

将主动重建建模为遍历覆盖问题，使传感器轨迹的时空统计匹配由地图不确定性和可见性导出的目标信息分布，通过核遍历视界规划器与梯度流和足迹耗散计算轨迹，闭合建图与轨迹优化环路，在 Replica 数据集上 PSNR 提升 1.5dB。

Ziyue Zheng, Linli Shi, Bingkun He2026年8月3日

3D高斯泼溅NBVTRACE2026年8月3日

SLAMFormer-∞：面向无界前端与后端处理的无限SLAM变换器

我们提出无限SLAM变换器（SLAMFormer-∞），首个能同时支持长程前端和后端处理且无需显式距离边界的几何变换器。SLAMFormer-∞采用记忆条件定义灵活的坐标系和尺度，而非依赖首帧锚定。基于此，前端保持高效局部计算，后端联合优化长程轨迹和场景几何，实现全局一致性。实验表明SLAMFormer-∞在大规模数据集上的轨迹估计和场景重建均取得优越或极具竞争力的性能，并能泛化到超过17公里的极长轨迹。

Zhijian Fang, Weicheng Zheng, Yijun Yuan2026年8月4日

同步定位与建图3D重建变换器2026年8月4日