#Social Navigation (2)

冻结的 VILA-8B 慢推理器把逐 token 多层隐状态流式汇成 8 个潜槽，实时条件化流匹配快规划器；动态行人导航基准上理想/真实两阶段成功率 41.6%/34.8%，碰撞率最低。

SFM-NMPC 将社会力模型嵌入非线性模型预测控制的预测循环和代价函数，使机器人与人共同演化未来轨迹，并以 20 Hz 实时频率兼顾导航效率与社会舒适度。