#文本驱动控制 (2)

ADAPT：扩散动作先验实现实时文本驱动的人形机器人控制

苏黎世联邦理工提出 ADAPT：文本条件扩散技能先验加约束残差强化学习，在 Unitree G1 上实现实时指令切换的端到端全身控制，并可通过噪声引导复用冻结先验完成风格保持的目标到达。