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ADAPT：文本指令直接控制人形机器人全身动作

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ADAPT利用扩散动作先验，把语言指令和机器人状态直接映射为全身动作，无需先生成运动规划；机器人可连续响应指令变化并保持平衡与自然动作。

ADAPT人形机器人humanoid文本控制text-driven control扩散模型diffusion model动作先验action prior全身控制whole-body control强化学习reinforcement learning敏捷运动agile locomotion语言指令language commandsTwitter
Category: humanoid
Author: @robotsdigest
Date: 2026-09-02T00:00:00
Duration: 237.637s
Source: https://x.com/robotsdigest/status/2095195050934505572
Reference: https://arxiv.org/abs/2609.00677

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