#轨迹优化 (2)

TRACE：主动场景重建的遍历轨迹优化

将主动重建建模为遍历覆盖问题，使传感器轨迹的时空统计匹配由地图不确定性和可见性导出的目标信息分布，通过核遍历视界规划器与梯度流和足迹耗散计算轨迹，闭合建图与轨迹优化环路，在 Replica 数据集上 PSNR 提升 1.5dB。