如何造一台人形机器人：从关节模组到 sim-to-real 的七层约束链
一台人形机器人不是七个模块的拼装，是一叠互相设边界条件的物理方程。本文沿整机技术栈逐层往下算：关节电机模组（声明扭矩 vs 准静态 CoP 真实需求，BHL 髋部只有 0.9× 裕度）→ IMU（杆臂伪加速度是器件噪声底的 21,752 倍，安装位置比规格重要四个数量级）→ 材料与结构（X1 三版 BOM 的材质迁移史：进了闭链传动路径的零件全部升级到 7075-T6 / TC4 / 17-4PH）→ 传感器（先定观测空间再定采购清单）→ 电池与 BMS（「所有关节同时发力」在物理上不成立：G1 Σ 峰值 46,062 W 对 421 Wh 包等于 109 C）→ 软件控制与 CAN 下位板卡（22 节点 500 Hz 单总线负载率 130.9%，必须拆四路）→ 仿真训练与 sim-to-real（12 个失败模式里 9 个是硬件标定问题，不是仿真不够真）。全部数字来自五台机器公开模型文件的程序化解析与厂商官方规格，可复算。
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人形机器人关节模组惯性测量单元BMS仿真到现实
