#skill-composition (1)

CHOREO：把每个人形技能都变成一条轨迹——免训练组合 2950 个异构技能，G1 八动作长序列成功率 93.8%

中国海洋大学与中科院自动化所的 CHOREO 把 RL 策略、动捕数据、生成模型的输出统一为 SkillMotion 轨迹资产，LLM 规划 + 边界失配评分 + 五次多项式接缝 + 站立桥实现免训练长时程技能组合：552 个技能边界切换成功率 96.7%、摔倒率 4.6%（最强基线 41.5%），八动作序列 93.8% vs 最强基线 41.7%；另验证 6 个 Tracker 接口兼容与 3069 个异构实例 100% 导入。全文仿真完成，真机部署是留白。