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跨具身迁移：冻结的类人机器人全身控制器通过解析编解码器与 LoRA 适配器实现迁移

冻结的 GEAR-SONIC 全身控制器（Unitree G1）通过闭式编解码器 + LoRA 适配器（0.25% 参数，2% 算力）迁移到 AgiBot X2 Ultra，分布外场景超越原生训练（69.0% vs 59.0%）。