埃斯顿酷卓 Codroid SA20 SA 系列刚性关节模组（额定 52 N·m）
Vendor: 埃斯顿酷卓 ESTUN Codroid
Product: SA20
埃斯顿酷卓（埃斯顿旗下具身智能公司）SA 系列刚性关节模组 SA20：额定扭矩 52 N·m，启停容许最大扭矩 107 N·m，瞬时最大扭矩 191 N·m，额定转速 34.6 RPM。一体化集成驱动器、双编码器、谐波减速机、扭矩传感器、电机与电磁抱闸，速比 101，中通孔 8mm，双绝对值磁编 19bit，EtherCAT/CiA402，48VDC，IP54，定位精度 ±0.01°。面向协作机器人、人形机器人上下肢等场景，适合中型关节。
| bus | EtherCAT (CiA402)，伺服通讯 4kHz |
| brake | 电磁摩擦式抱闸 |
| model | SA20 |
| encoder | 双绝对值磁编（输出端 19bit） |
| reducer | 谐波减速机（速比 101，集成扭矩传感器） |
| voltage | 48VDC |
| ip_rating | IP54 |
| max_speed | 39.8 RPM |
| gear_ratio | 101 |
| rated_power | 366 W |
| rated_speed | 34.6 RPM |
| vendor_site | https://www.codroid.ai |
| hollow_shaft | 8 mm |
| peak_current | 29.1 A |
| rated_torque | 52 N·m |
| rated_current | 9.7 A |
| instant_max_torque | 191 N·m |
| positioning_accuracy | ±0.01° |
| startstop_max_torque | 107 N·m |