达妙科技 DM-JH11-51-2EC 谐波关节模组（额定 3.2 N·m，速比 51:1）
Vendor: 达妙科技 DaMiao Technology
Product: DM-JH11-51-2EC
达妙科技 DM-JH11-51-2EC 谐波关节模组：额定扭矩 3.2 N·m，峰值扭矩 7.8 N·m，额定转速 40 rpm，减速比 51:1。集成谐波减速器+无刷电机+驱动器+双编码器，17 位双编（单圈绝对位置），CAN @5Mbps 通讯，UART 调参。支持 MIT/速度/位置/力位混控/CSP/CSV/CST 多种控制模式。24V 供电（支持 24-48V），外径 52mm，高度 60mm，中孔 8.5mm，重约 345g。超紧凑轻量，适合人形机器人腕部、灵巧手等小关节。
| bus | CAN @5Mbps |
| model | DM-JH11-51-2EC |
| height | 60 mm |
| weight | 约 345 g |
| encoder | 17位双编（单圈绝对位置） |
| reducer | 谐波减速 |
| voltage | 24V (支持24-48V) |
| max_speed | 60 rpm |
| gear_ratio | 51:1 |
| peak_torque | 7.8 N·m |
| rated_speed | 40 rpm |
| vendor_site | https://www.dmbot.cn |
| hollow_shaft | 8.5 mm |
| peak_current | 4.26 A/4.25 A @24V |
| rated_torque | 3.2 N·m |
| rated_current | 2.23 A/1.19 A @24V |
| outer_diameter | 52 mm |