泉智博 REVO PA/HA 系列一体化关节电机
Vendor: 泉智博 Motorevo
Product: REVO PA/HA 系列一体化关节
泉智博（无锡，2020 创立）定位新一代机器人一体化关节通用平台，REVO PA 系列行星关节 7 款（RR-PA-70-1015 至 100-2020）：外径 89.9-119 mm、质量 650-1950 g、持续转矩 10-80 N·m、峰值 39-250 N·m、减速比 10-35、精度 <0.3°、14 位编码器、24/48 V、CAN；REVO HA 系列谐波关节 9 款（RR-HA-40-100 至 80-100）：外径 56-95 mm、质量 350-1100 g、额定转矩 5.4-67 N·m、峰值 19-157 N·m、减速比 80-100、精度 ≤10-20 arcsec、14/15 位编码器、24/48 V、CAN+EtherCAT；支持中空走线、位置/速度/力矩/力位混合控制，面向人形与协作机器人关节。
| bus | CAN (all); EtherCAT (HA) |
| ha_od | 56 - 95 mm |
| pa_od | 89.9 - 119 mm |
| control | Position / velocity / torque / force-position hybrid; hollow-bore wiring |
| encoder | 14-bit (PA / HA small); 15-bit (HA 70/80) |
| voltage | 24 / 48 V |
| ha_ratio | 80 - 100 (harmonic) |
| pa_ratio | 10 - 35 (two-stage planetary) |
| ha_models | RR-HA-40-100 / 50-80 / 50-100 / 60-80 / 60-100 / 70-50 / 70-80 / 70-100 / 80-100 |
| ha_torque | 5.4 - 67 N·m rated; 19 - 157 N·m peak |
| ha_weight | 350 - 1100 g |
| pa_models | RR-PA-70-1015 / 81-1010 / 81-1210 / 81-1835 / 100-1010 / 100-2012 / 100-2020 |
| pa_torque | 10 - 80 N·m continuous; 39 - 250 N·m peak |
| pa_weight | 650 - 1950 g |
| ha_accuracy | ≤10 - 20 arcsec |
| pa_accuracy | <0.3° |