双环传动 SHPR-E 系列精密摆线（RV）减速器
Vendor: 双环传动
Product: SHPR-E 系列精密摆线减速器（RV）
双环传动旗下环动科技专注机器人关节高精密减速器，产品覆盖 3-1000 kg 负载机器人。SHPR-E 系列精密摆线减速器代表型号 SHPR-20E 减速比 57/56，20 r/min 转速下输出转矩 153 N·m，启停容许转矩 412 N·m，瞬时最大容许转矩 833 N·m，空程回差 1 arc.min，重量 4.7 kg，广泛应用于工业机器人与自动化关节。
| type | RV / cycloidal reducer |
| ratio | 57 / 56 (SHPR-20E) |
| models | SHPR-6E ~ SHPR-450E |
| weight | 4.7 kg (SHPR-20E) |
| backlash | 1 arc.min |
| peak_torque | 833 N·m (SHPR-20E) |
| rated_torque | 153 N·m @20 rpm (SHPR-20E) |
| payload_range | 3-1000 kg robots |
| start_stop_torque | 412 N·m (SHPR-20E) |