宇树 Dex5-1 灵巧手
Vendor: 宇树科技
Product: Dex5-1
宇树科技五指灵巧手，重 1100 g，20 个自由度（16 个主动：拇指 4 + 四指各 3），四指侧摆 ±22°，最小抓取直径 10 mm，指尖重复定位精度 ±1 mm，单指尖力 10 N；空心杯电机+低背隙减速器，全关节可反驱，手指可单独更换；供电 24-60 V（静态 58V@0.2A、峰值 58V@4A），USB 2.0 通信，工作温度 -20~60℃；掌向下负载 3.5 kg、掌侧向 4.5 kg（5 cm 刚性物体）；Dex5-1P 版配 94 个触觉传感器（掌部 2×5、指腹 5×2×3、指尖 5×2×3、指根 4×2×3 阵列）。
| size | 217.3×127.5×72.1 mm |
| drive | 空心杯电机 + 低背隙减速器，全关节可反驱 |
| weight | 1100g |
| tactile | Dex5-1P：94 个触觉传感器（掌部 2×5、指腹/指尖 5×2×3、指根 4×2×3 阵列） |
| voltage | 24-60V（静态 58V@0.2A / 峰值 58V@4A） |
| total_dof | 20 |
| active_dof | 16（拇指 4 + 四指各 3） |
| maintenance | 手指可单独更换 |
| communication | USB 2.0 |
| load_capacity | 3.5 kg 掌向下 / 4.5 kg 掌侧向（5cm 刚性物体） |
| repeatability | 指尖 ±1 mm |
| operating_temp | -20~60℃ |
| finger_abduction | 四指侧摆 ±22° |
| min_grasp_diameter | 10 mm |
| max_fingertip_force | 10 N |