Q2：先让 RL 在仿真里收敛，再画 CAD 的四足机器人重构

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发推人公布其 Q1 四足机器人的重构版本 Q2，称这是一次大幅简化和 AI-first 设计：先确认设计在仿真中能让 RL 快速收敛，之后才进入 CAD。八条要点：四条完全相同的腿，没有左右件；膝盖直驱，没有连杆或皮带；电机输出之后不再有减速齿轮；膝盖可 360 度旋转，没有预设的膝关节姿态；站立负载低，几乎不需要膝关节扭矩；连杆更短，腿部惯量和关节扭矩更低；电池放在几何中心，重心更好；一份 spec 文件同时驱动仿真模型和 CAD，把参数化 CAD 推到极端，CAD 软件只用来评审设计而不是构建设计。作者称重量、成本、制造时间和装配工作量都会显著下降，电池方案、PCB 和算力保持不变。