无地图无GNSS、双相机+IMU飞行的无人机

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在 ROS 2 + PX4 + Gazebo 验证自主飞行：无地图、GNSS、激光雷达，仅双目相机+IMU 估计障碍与位姿航向；10 次飞行 410–629 米零碰撞。