轮式人形机器人正在成为人形赛道最快落地的形态：2025 年全球发布的人形新品中超四成采用轮式底盘，其移动速度约为双足的 3~5 倍、能耗低 60% 以上、整机成本低一个数量级。本文基于公开资料与厂商调研，逐机型拆解银河通用、智元、优必选、擎朗、星尘智能、翼菲科技、智平方、拓斯达等头部玩家的底盘与升降方案（麦克纳姆轮 / 全向轮 / 四转四驱舵轮 / 双差速；丝杠 / 刚性链 / 同步带），梳理仙工智能、威迈尔、思岚、捷昌驱动等底盘与升降立柱供应商格局，并回答一个核心问题：轮式人形的核心部件到底是自研还是外采？结论是底盘与升降机构自研占绝对主导，外采集中在轮子、电机、丝杠等标准件层面。
博客
双林股份（300100）SL-LJM03 行星滚柱丝杠线性关节，具备线性关节模组及核心零部件全栈自研能力。63款核心部件落地13家客户，精密传动技术赋能人形机器人量产时代。
零部件
双林股份（300100）SL-LJM02 高推力线性关节模组，具备线性关节模组及核心零部件全栈自研能力。63款核心部件落地13家客户，精密传动技术赋能人形机器人量产时代。
双林股份（300100）SL-LJM01 线性关节模组，具备线性关节模组及核心零部件全栈自研能力。63款核心部件落地13家客户，精密传动技术赋能人形机器人量产时代。
苏州德比新动力 DB-LA02 高推力直线执行器，集成高功率密度电机+高精度减速器+智能伺服驱动系统，适用于人形机器人、四足机器狗等智能装备。
苏州德比新动力 DB-LA01 直线执行器，集成高功率密度电机+高精度减速器+智能伺服驱动系统，适用于人形机器人、四足机器狗等智能装备。
PBC UGA040D-A10-0140 丝杠直线滑台执行器, 行程轨长 140mm 硬化陶瓷涂层, NEMA 17 电机座, 阳极氧化铝滑车衬 FrelonGold 自润滑 Gliding Surface Technology, 防背隙螺母导程 2mm, 耐高温粉尘振动, 约 1.65 lbs, 车轨截面 24×73~40×100mm。
PBC LSR1201T-0254 丝杠组件, 丝杠直径 12mm、导程 1mm、长 254mm, 300 系不锈钢精密滚轧成型并 PTFE 涂层防剥落, 配三角形防背隙螺母可将背隙降低 2-4 倍, 导程精度 0.003in/ft (76µm/300mm), 适合需双向定位的精密传动。
PBC Linear LSR1001T-0254 精密丝杠组件, 10 mm直径、1 mm导程、254 mm长度, 300系不锈钢精密轧制并覆PTFE涂层防剥落, 三角形恒力防背隙螺母以弹簧维持均匀径向压力, 全寿命背隙降低2-4倍, 导程精度0.003 in/ft。
Nanotec Lead screws 是一款丝杠，直线度 0.2 mm，螺纹直径 3.5 mm，导程 1 mm，适用于机器人、自动化设备等场景。
Haydon Kerk Pittman（AMETEK，美国）Can-Stack 直线执行器系列覆盖 Ø15-37 mm 六种机座（15000/Z20000/G4 19000/Z26000/G4 25000/G4 37000），步距行程 3-100 µm，最大推力 7-260 N，行程 captive 型 12.7-38.1 mm、non-captive/external 型可达 150 mm；提供 captive、non-captive 与 external drive 三种丝杆结构，适合光学调焦、微流控泵阀与小型机器人末端执行器。
Haydon Kerk Pittman（AMETEK，美国）Size 17 Slim 为 NEMA 17 机座的混合式丝杠直线执行器，集成 IDEA 智能驱动器：步距角 1.8°、相电流 2.6 A、功耗 13.2 W、整机 352 g、供电 12-42 VDC，每步行程 0.003-0.0487 mm（多导程丝杠可选）；驱控一体大幅简化布线与调试，适合光学调焦、微量泵送、紧凑 Z 轴等精密直线定位场景。
Haydon Kerk Pittman（AMETEK，美国）Kerk 梯形丝杠覆盖直径 2-24 mm（5/64-15/16 in）、导程 0.3-92 mm，可配 ZBX/ZBA/ZBM/KHD/WDG/NTB/VHD/BFW 等防背隙/自润滑螺母，最大动态负载 2,224 N（500 lbf）；自润滑工程塑料螺母免维护、低噪音，广泛用于医疗器械、光学仪器、3D 打印与精密直线传动，是小功率直线关节的低成本方案。
美国 Haydon Kerk Pittman（AMETEK 旗下）罐式（Can-Stack）步进直线执行器以低成本罐式步进电机驱动丝杠，结构紧凑、性价比高，提供 Captive 与 Non-Captive/External 形式。直径覆盖 15–36 mm（0.59–1.4 in），每步行程 6–100 µm，最大推力 3–260 N，Captive 行程 12.7–38.1 mm，Non-Captive/External 行程最高 150 mm，适用于仪器仪表、阀门控制、小型自动化等空间受限的直线驱动需求。
美国 Haydon Kerk Pittman（AMETEK 旗下）混合式步进直线执行器将混合式步进电机旋转经不锈钢精密改性 ACME 丝杠/直驱转子螺母转换为直线运动，提供 Captive（防转）、Non-Captive（贯穿式）与 External（外置螺母）三种结构。系列覆盖 Size 6–Size 34（机身 16–87 mm），每步行程 1.5–127 µm，最大推力 2–2224 N，Captive 行程 12.7–63.5 mm，Non-Captive/External 行程最高 400–500 mm，广泛用于医疗、半导体、实验室自动化等高精度定位场景。
德国 FAULHABER 线性执行器将空心杯直流/无刷电机旋转运动经精密丝杠或滚珠丝杠螺母转换为直线运动：06L 直径 6 mm、连续推力 3-25 N，08L 直径 8 mm、4-40 N，10L 直径 10 mm、5-200 N（高负载 HL 版 100-200 N），减速比 4-1024 可选；提供梯形丝杠与循环滚珠丝杠两种螺母（滚珠版更高速度与效率），支持定制行程与长度，配套 0308-1028 系列直流/无刷微电机（最高 90000 r/min）与行星/正齿轮减速头（i 4-4096、零背隙版本可选），广泛用于机器人、实验室自动化、医疗与光学定位。
上银科技 Super S 系列为高速静音滚珠丝杠，Dm-N 值最高 220,000，运转噪音降低 5-7 dB，占用空间与重量减少 18-32%；FSC 标准型覆盖轴径 Ø14-25、导程 8-20 mm，代表规格 20-8K5 动额定 Ca 2960 kgf / 静额定 C0a 6505 kgf / 轴向刚性 K 58 kgf/μm，25-15K5 Ca 1980 kgf / C0a 5730 kgf，整体系列 Ca 920-2960 kgf、刚性 24-63 kgf/μm，面向人形机器人线性关节、半导体与高速精密传动场景。
恒立液压滚珠丝杠副覆盖 BHSK/KHSK 高载荷、BRP/BRS 外循环、DWP/DWS 内循环与 KRP 端盖式四大系列，轴径 16-140 mm、导程 4-80 mm，精度 C0-C10，DN 值最高 160,000，面向机器人、机床与注塑机直线传动。
