结构化软体机械臂中本体感受与接触感知的模型解耦策略本文提出模型解耦策略,在结构化软体机械臂中分离本体感受与接触感知,提升软体机器人的感知精度和控制能力。Francesco Stella, Annan Zhang, Cosimo Della Santina·2026年7月17日软体机器人本体感受触觉2026年7月17日