TCM14B/17B 闭环一体关节，DC48V 供电，双磁编码器+内置抱闸，全闭环控制，背隙 ≤10 arcsec，定位精度 90 arcsec，重 0.95/1.4 kg，减速比 11-40，面向轻量关节与外骨骼应用。
零部件
TRM14/17/25/32 一体化关节模组，峰值扭矩 46-672 Nm，DC48V 供电，内置 17 位绝对值编码器，IP54 防护，重 1.6-8.2 kg，寿命 15000 h，覆盖协作臂与人形机器人主流关节规格。
SSA11A 系列微型伺服执行器，减速比 31/51/101，平均扭矩 3.1-8.9 Nm，保持扭矩 4.5-11 Nm，DC24V 供电，背隙 ≤10 arcsec，定位精度 90 arcsec，仅 0.59 kg，寿命 10000 h，适合灵巧手与小型关节驱动。
HSA32A 系列一体化谐波执行器，减速比 50-120，峰值扭矩 238-571.2 Nm，连续扭矩 68-163.2 Nm，输出转速 96-40 rpm，定位精度 30 arcsec，IP65 防护，外形 175×144 mm，中空孔径 35 mm，重 7.5-8 kg，配多摩川 17/16 位绝对值编码器，适用于重载关节与移动底盘驱动。
同川精密 HSG 系列谐波减速器，覆盖 HSG-14 至 HSG-40 机座号，减速比 50-120，额定扭矩 6.7-363 Nm（2000 rpm），峰值扭矩 43.7-1454 Nm，许用输入转速最高 8500 rpm，背隙 ≤10 arcsec，设计寿命 10000-15000 h，整机 0.41-7.7 kg，面向协作臂与人形机器人关节。
