PAPER DEEP DIVE
灵巧手点云操作
DexPoint: 通用点云灵巧操作策略
DexPoint 基于点云表示实现通用灵巧操作策略,无需物体 CAD 模型即可操作多样物体,展现良好的 sim-to-real 迁移。
DexPoint 基于点云表示实现通用灵巧操作策略,无需物体 CAD 模型即可操作多样物体,展现良好的 sim-to-real 迁移。
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DexPoint 基于点云表示实现通用灵巧操作策略,无需物体 CAD 模型即可操作多样物体,展现良好的 sim-to-real 迁移。
DexPoint 基于点云表示实现通用灵巧操作策略,无需物体 CAD 模型即可操作多样物体,展现良好的 sim-to-real 迁移。

SPD 让操作员在 VR 头显中直接操控虚拟物体,一周内在 MuJoCo 仿真里采集 75 小时同 embodiment 灵巧操作数据,用流匹配预训练扩散 Transformer;在 56 自由度双臂灵巧平台上仅用 1-2 小时真实示教微调,五项双手任务全面超越从零训练的行为克隆,且历史条件化加短动作块配置从预训练中获益最大。

VTAP夹爪将指尖触觉传感与视觉触觉主动掌面协同,实现灵巧的手内操作,融合感知与主动控制。

提出桌面级双形态机器人Handroid,同一27自由度机体可重构为灵巧手或桌面人形,整合接触丰富操控与全身交互。