#扩散模型 (11)

瀑布流分页

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NVIDIA Kimodo整合进UE5.8：文本生成3D角色动画

@ymt3d · 304次播放 · 2026-09-03

英伟达Kimodo运动生成

RoboGesture：人形机器人实时语义手势

RoboGesture 让人形机器人听懂语音并实时做手势：300 余类手势数据集，分层语义-声学对齐提取韵律与语义线索，流式扩散生成器驱动 Unitree G1，MPC 安全滤波保真机无碰撞执行。

Wang, Zifan, Ren, Ziang, Shi, Pengyang2026年8月27日

模型预测控制仿真到现实宇树2026年8月27日

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RoboGesture：G1实时随语音做手势

@techniahqrobot · 152次播放 · 2026-09-03

Co-Speech Gesture宇树 G1扩散模型

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ADAPT：文本指令直接控制人形机器人全身动作

@robotsdigest · 205次播放 · 2026-09-02

ADAPT人形机器人文本驱动控制

PAMoR：人形机器人实时参数化情感动作生成

PAMoR 把情感变成可测量的控制参数：在人形机器人自身运动学上以闭式解计算效价-唤醒度（V-A）坐标，由姿态扩展度与运动能量直接得出，无需人类标注。动作先验与两个情感先验在共享潜空间中逐去噪步复合——动作先验决定做什么，情感先验调节怎么做。全身动作在 29 自由度 Unitree G1 上自回归实时展开，动作与情感均可在线编辑；感知实验中评分者对目标情绪的识别率达 0.38，超过基线并接近真人表演动作的 0.44。

Yan Pan, Lingfan Bao, Tianhu Peng2026年8月28日

宇树 G1人形机器人affective motion2026年8月28日

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kimodo.cpp：本地CPU生成角色动画

@Stefan_3D_AI · 133次播放 · 2026-08-23

kimodo.cppKimodo英伟达

VLK：在重建场景中合成人类交互，学习人形机器人移动操作

本文提出视觉-语言-运动学（VLK）框架：在 3D 高斯泼溅重建的真实室内场景中合成导航与物体交互轨迹，并事后渲染第一人称观测，自动生成 4.8 万条视觉-语言-运动学配对数据，训练出预测 Unitree G1 全身运动轨迹的策略，经接触感知全身跟踪器执行，实现 sim-to-real 的感知驱动人形移动操作。

Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen2026年6月29日

人形机器人移动操作合成数据2026年6月29日