#战术级 (5)

HiPNUC HI71 战术级紧凑型姿态/惯导模块

超核电子（HiPNUC，北京）HI71 是战术级紧凑型惯性模块，24×24×14 mm 铝合金外壳，板对板连接器易于集成。提供 T2（VRU）、T4（AHRS+气压）、M4（MRU 升沉）、N4（INS 惯导）四种子型号：陀螺仪量程 ±300 °/s、零偏不稳定性 0.3 °/h、噪声密度 XY 轴 0.0004 °/s√Hz；加速度计 ±16 g、零偏不稳定性 10 μg；T4/M4/N4 集成 ±20 Gauss 磁力计与 300~1200 hPa 气压计。俯仰/横滚精度 0.05~0.1°，UART 输出最高 1000 Hz、CAN 200 Hz，支持二进制、CANopen、Modbus、NMEA 协议与 PPS/UTC 同步，供电 3.6~5 V、功耗 370 mW。

零部件

惯性测量单元姿态传感器微机电系统超核电子战术级

HiPNUC HI70 战术级高精度 IMU 传感器

超核电子（HiPNUC，北京）HI70 是战术级高精度惯性传感器，44.8×38.6×18.5 mm 铝合金外壳、重 55 g，出厂全温标定比例因子、跨轴与零偏，抗振性优异。陀螺仪量程 ±300 °/s，零偏不稳定性 0.3 °/h，噪声密度 XY 轴 0.0004 °/s√Hz，3dB 带宽最高 250 Hz；加速度计 ±16 g、零偏不稳定性 10 μg；T3 子型号集成 ±20 Gauss 磁力计。静态/动态俯仰横滚精度 0.05~0.07°，静止 2 小时航向漂移 0.1°。RS-232/RS-422 输出最高 1000 Hz、CAN 200 Hz，支持二进制与 CANopen 协议，宽压供电 4.8~36 V，功耗 400 mW。

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HiPNUC HI06 战术级小体积表贴式 IMU

超核电子（HiPNUC，北京）HI06 是战术级小体积表贴式姿态模块，15×15.2×2.6 mm，全温区标定比例因子、跨轴与零偏。陀螺仪量程 ±4000 °/s，噪声密度 0.0025 °/s√Hz，三轴零偏不稳定性低至 0.9/1.0/1.1 °/h，3dB 带宽最高 400 Hz；加速度计 ±32 g、零偏不稳定性 0.011~0.05 mg；T3/N3 子型号集成 ±2000 μT 磁力计。静态俯仰/横滚精度 0.08~0.12°，UART 输出 1000 Hz、CAN 200 Hz，支持 PPS 与 UTC 同步，供电 3.2~5.5 V、功耗 220 mW，官方提供 ROS、C 与 QT 示例代码。

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Safran STIM300 战术级高精度 MEMS IMU

Safran Navigation & Timing（原挪威 Sensonor）STIM300 是小型、轻量、高性能的无 GPS 辅助战术级 MEMS 惯性测量单元：内置 3 个高精度 MEMS 陀螺、3 个高稳定加速度计与 3 个倾斜计，全温区出厂标定补偿。陀螺量程 ±400 °/s（输出饱和 ±480 °/s）、带宽 262 Hz、采样最高 2000 samples/s，Allan 方差零偏不稳定性 0.3 °/h、角度随机游走 0.15 °/√h、温漂漂移率稳定性 3 °/h；±10 g 加速度计零偏不稳定性 0.04 mg、速度随机游走 0.07 m/s/√h；轴间失准仅 1 mrad。5 V 单电源、功耗 1.5~2 W、RS422 接口，整机 55 g，ITR-free（无出口管制），是 FOG 级性能的高性价比替代，用于人形机器人、机器狗、无人系统与稳定平台的高精度导航。

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惯性测量单元战术级微机电系统SafranSensenor

ADI ADIS16470 宽动态范围微型 MEMS IMU

Analog Devices（美国）ADIS16470 是 iSensor 系列宽动态范围微型 MEMS 惯性测量单元，将三轴数字陀螺仪与三轴数字加速度计及信号调理电路集成于约 11 × 15 × 11 mm 的 44 球 BGA 封装。陀螺量程 ±2000 °/s，运行时零偏稳定性 8 °/h，速率噪声密度 0.008 °/s/√Hz；加速度计量程 ±40 g；全轴出厂标定灵敏度、零偏与轴对准（标定温区 -10~+75 °C），SPI 接口通信，支持自动/手动偏置校正，工作温度 -25~+85 °C。凭借高动态与低漂移，ADIS16470 广泛用于人形机器人、机器狗、无人机与移动平台的 SLAM、姿态估计和稳定控制。

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惯性测量单元微机电系统ADI战术级人形机器人