#双足机器人 (55)

ProceduralLocomotion:无 RL 无动捕的扭矩平衡程序化双足布娃娃运动

Unity 3D 原生引擎架构:手调 PD 平衡控制器+逐脚射线触发 IK,配合 ConfigurableJoint 实现物理仿真布娃娃双足的平衡恢复与行走——无需动捕、离线优化或强化学习,附完整控制论推导与评测协议。