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#开源硬件 (33)

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mekion/the-bimo-projectApache-2.0

Bimo：45 厘米开源双足机器人

Bimo 是一台 45 厘米、约 1.6 公斤的髋-头双足机器人套件：8 个 STS-3215 总线舵机、BNO08x 九轴 IMU、4 路 VL53L0X 测距、2 路 180° 摄像头，主控是自研 RP2040 板，控制闭环 20 Hz。仓库公开 Python 控制 API（1023 行）、三份 MCU 固件（1349 行）、ROS2 封装（1431 行）与 Isaac Lab 训练环境（874 行，含六项奖励、密集域随机化、按系统辨识建模的 STS3215Actuator：3.113 Hz 带宽、方向性齿隙、5 ms 总线延迟），外加 26MB 的 Bimo.usd 模型。CPG 步态的 104 个傅里叶系数与逐关节增益在 Python 与 C 里各存一份；PPO 教师 [256,128,64] 可蒸馏成学生 [64,32]，经 onnx2c 编进固件后脱机在 MCU 上行走。代码全部 Apache-2.0，但 README 承诺的 CAD 与电路设计仍标注 coming soon，仓库与全部 git 历史里没有任何 STL/STEP/原理图/Gerber/BOM，也没有预训练权重（两个 release 附件数均为 0）与 DIY 装配手册。当前版本 v1.1.0，198 star，项目处于预订阶段。

双足机器人人形机器人
Python19887
20 个可自建的开源人形机器人
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20 个可自建的开源人形机器人

@techniahqrobot · 7次播放 · 2026-10-27
人形机器人开源硬件
NanoLoong 对比 Microduck：开源双足机器人
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@techniahqrobot · 71次播放 · 2026-10-26
人形机器人腿足行走
MOSS开源履带机器人完成首次路边行驶
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@metrox_eth · 54次播放 · 2026-10-25
MOSSOpenHardware
ROBOTIS 开源五款机械手设计
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@passionvirus · 96次播放 · 2026-10-20
机器人手夹具
MicroBan：600美元级开源人形机器人
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@techniahqrobot · 115次播放 · 2026-10-15
人形机器人开源
开源腱绳灵巧手 Aero Hand Open
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@techniahqrobot · 135次播放 · 2026-10-18
灵巧操作机器人手
开源人形机器人 PLEN2：设计、代码全公开
1:23

开源人形机器人 PLEN2：设计、代码全公开

@techniahqrobot · 145次播放 · 2026-10-17
PLEN2人形机器人
RP1:全开源人形机器人开发平台
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@Alacritic_Super · 159次播放 · 2026-10-15
人形机器人开源
RP1：全栈开源人形机器人
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@RoboParty_DEV · 138次播放 · 2026-10-15
人形机器人开源硬件
Sprite开源人形:31关节机械设计公开
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@techniahqrobot · 154次播放 · 2026-10-14
人形机器人开源硬件
PhoneBot：手机驱动的开源人形机器人

PhoneBot：手机驱动的开源人形机器人

PhoneBot 把一部消费级智能手机当作人形机器人的 IMU、相机与机载计算机，配合 13 自由度模块化下肢与扭矩感知强化学习步态，整机约 400 美元、重 1.8 kg，可在四台旧款或廉价安卓手机上完成行走、跟人、站立恢复与移动临场。

Ruochen Hou, Quanyou Wang, Daniel Koh · 398次阅读 · 2026年10月6日
人形机器人开源硬件
2026年10月6日
RoboParty ROBOTO_ORIGIN：IROS 第二个全开源人形，淘宝采购+嘉立创打样即可手搓，结构与训练部署代码全公开
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RoboParty ROBOTO_ORIGIN：IROS 第二个全开源人形，淘宝采购+嘉立创打样即可手搓，结构与训练部署代码全公开

@clankrmedia · 661次播放 · 2026-09-30
人形机器人开源硬件
如何在家组装一台人形机器人：Asimov 1 完整装机指南

如何在家组装一台人形机器人：Asimov 1 完整装机指南

Asimov 开源 2 万美元 DIY 人形套件：25 自由度硬件、加工代码、CAN 接线陷阱，与零微调 sim-to-real 行走策略全解。

博客

人形机器人DIY Robotics
MOSS:可打印的开源垃圾捡拾小车
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MOSS:可打印的开源垃圾捡拾小车

@metrox_eth · 683次播放 · 2026-09-20
开源硬件移动操作
开源桌面机械臂 PAROL6 手势遥操作
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开源桌面机械臂 PAROL6 手势遥操作

@IlirAliu_ · 718次播放 · 2026-09-20
机械臂遥操作
reBot-DevArm 精读：96 个 STEP、螺丝级 BOM 与一夜自主的 VLA 闭环

reBot-DevArm 精读：96 个 STEP、螺丝级 BOM 与一夜自主的 VLA 闭环

Seeed 六轴开源臂 reBot-DevArm 全仓通读：STEP/STL/URDF 与螺丝级带价 BOM 逐行重算（电机占 89.9%）、官方热测试边界、CERN-OHL-W-2.0 许可迁移与 LeRobot+GR00T N1.7 闭环。

博客

机械臂Seeed Studio
SO-101 机械臂三维装配指南
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SO-101 机械臂三维装配指南

@LeRobotHF · 660次播放 · 2026-09-11
LeRobotSO-ARM101
Seeed reBot B601 开源机械臂
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Seeed reBot B601 开源机械臂

@Alacritic_Super · 728次播放 · 2026-09-10
机械臂开源硬件
如何造一台人形机器人：从关节模组到 sim-to-real 的七层约束链

如何造一台人形机器人：从关节模组到 sim-to-real 的七层约束链

一台人形机器人不是七个模块的拼装，是一叠互相设边界条件的物理方程。本文沿整机技术栈逐层往下算：关节电机模组（声明扭矩 vs 准静态 CoP 真实需求，膝裕度跨三家厂商收敛到 2.23–2.42×，BHL 膝只有 1.51×）→ IMU（杆臂伪加速度是器件噪声底的 21,752 倍，安装位置比规格重要四个数量级）→ 材料与结构（X1 三版 BOM 的材质迁移史：进了闭链传动路径的零件全部升级到 7075-T6 / TC4 / 17-4PH）→ 传感器（先定观测空间再定采购清单）→ 电池与 BMS（「所有关节同时发力」在物理上不成立：G1 Σ 峰值 46,062 W 对 421 Wh 包等于 109 C）→ 软件控制与 CAN 下位板卡（22 节点 500 Hz 单总线负载率 130.9%，必须拆四路）→ 仿真训练与 sim-to-real：域随机化、sim2sim、零点标定（ATOM01 腰部 yaw 装机偏置 2.093 rad、验收门限 |q| < 1e-2 rad、四家驱动器里三家 write_motor_flash() 是空实现），以及 13 个真实失败模式里 10 个是硬件标定问题，不是仿真不够真。全部数字来自五台机器公开模型文件、部署与标定源码的程序化解析，以及厂商官方规格，可复算。

博客

人形机器人关节模组
ElectroPup：3D 打印开源四足机器狗
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ElectroPup：3D 打印开源四足机器狗

@Alacritic_Super · 816次播放 · 2026-09-07
四足机器人开源
BRIDGE：协同设计的开源人形平台
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BRIDGE：协同设计的开源人形平台

@heetezition · 634次播放 · 2026-09-06
人形机器人开源硬件
Takto One：手部外骨骼
0:30

Takto One：手部外骨骼

@Alacritic_Super · 669次播放 · 2026-09-04
EMGTakto One
Petoi Quaddle 迷你开源机器狗
0:53

Petoi Quaddle 迷你开源机器狗

@PetoiCamp · 1383次播放 · 2026-09-03
Petoi物理AI

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