#接触丰富操作 (3)

FM-VLA：接触丰富操作的力觉记忆增强VLA模型

提出基于力觉记忆的 VLA 模型，用 VAE 将力时序编码为紧凑记忆 token，注入动作专家模块，使模型能利用累积接触事件历史引导非马尔可夫接触丰富操作，在隐藏方块、按钮按压、擦拭盘子三个记忆依赖任务上超 80% 成功率。