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#运动追踪 (7)

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AdaMimic：单条参考动作的可适配人形控制

AdaMimic：单条参考动作的可适配人形控制

AdaMimic 把单条参考动作稀疏成关键帧并轻量编辑，先训跟踪策略，再冻结策略学相位与跟踪适配器，实现时间扭曲式可适配人形控制，已部署 Unitree G1。

Huang, Tao, Wang, Huayi, Ren, Junli2025年10月16日
人形机器人运动追踪强化学习2025年10月16日
SONIC 把多种线索转成人形全身控制信号
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SONIC 把多种线索转成人形全身控制信号

@SciRobotics · 134次播放 · 2026-09-04
SONIC运动追踪全身控制
mrzuang/GRIT_teleop_deployMIT

GRIT:宇树G1全身运动追踪控制与VR遥操作部署

GRIT 是面向宇树 G1 人形机器人的全身运动追踪控制部署框架:包含 ONNX 策略、50Hz Python 推理运行时、MuJoCo sim2sim、PICO VR 实时全身遥操作,以及带看门狗的原生 SDK2 硬件桥接,是低门槛全身控制+遥操作数据采集的完整链路。

宇树 G1MuJoCo仿真到现实
Python2700
AdaPT让机器人学会职业级网球动作
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AdaPT让机器人学会职业级网球动作

@TaouHuang · 88次播放 · 2026-08-21
人形机器人运动规划运动追踪
Torobo人形机器人实时模仿人类动作
0:24

Torobo人形机器人实时模仿人类动作

@Ronald_vanLoon · 45次播放 · 2026-08-02
Torobo运动追踪人形机器人
通过运动生成和运动跟踪学习全身人形运动

通过运动生成和运动跟踪学习全身人形运动

全身人形运动具有挑战性，因为高维控制、形态不稳定性以及需要使用机载感知对各种地形实时适应。直接将强化学习与奖励塑造应用于人形运动通常导致下半身主导行为，而基于模仿的方法在适应未见地形方面存在困难。本文提出通过运动生成和运动跟踪学习全身运动。

Zewei Zhang, Kehan Wen, Michael Xu2026年4月19日
人形机器人全身运动运动生成2026年4月19日
人形机器人通用运动跟踪的关键因素:一项实证研究

人形机器人通用运动跟踪的关键因素:一项实证研究

本文通过系统性实证研究揭示人形机器人通用运动跟踪中的关键因素,分析影响全身运动跟踪性能的设计选择。

Fabio Amadio, Enrico Mingo Hoffman2026年7月22日
人形机器人运动追踪实证研究2026年7月22日