零部件

珞石 HSA 系列集成力控关节

内转子无框力矩电机+减速器+双绝对编码器+扭矩传感器一体化力控关节，HSA-11~32 六档，峰值扭矩 11~459 Nm，力控闭环带宽 100 Hz、采样 32 kHz，EtherCAT 通信，为人形/轮式双臂机器人提供高扭矩密度关节。

优宝特 BM 系列一体化关节模组（M5/M24/M48/M144/M160/M200）

优宝特 BM 系列一体化关节模组覆盖 M5/M24/M48/M144/M160/M200 六大型号，质量 280 g–4700 g，供电 24/42/72 VDC，额定转矩 5.5–60 N·m、峰值转矩 12–200 N·m，CAN 1 Mbps 总线通信，双绝对值 14 bit 编码器、断电位置记忆；集成无刷电机与减速器，面向四足/人形机器人、协作臂与外骨骼关节。

关节模组一体化关节BM系列优宝特国产化

睿尔曼 WHG 系列高性能关节模组

睿尔曼智能 WHG 系列高性能动力关节模组覆盖 10-360 N·m 额定扭矩（WHG1410 至 WHG32360），自重 800 g 起；标配电磁抱闸、16 bit 增量 + 18 bit 绝对值双编码器与中空走线设计（孔径 9-18 mm），CAN FD 通讯，24/48 V 供电，减速比 100/160，工作温度 0-50 °C，适配人形机器人等多轴系统的高效集成。

关节模组睿尔曼WHG一体化关节

魔法原子 H70 一体化关节执行器

魔法原子 H70 谐波一体化关节：φ70×96 mm、900 g，48 V 下额定转速 30 rpm，额定扭矩 30 N·m、峰值扭矩 96 N·m，12 mm 中空走线，支持 CAN / EtherCAT，用于人形与四足机器人关节。

关节模组谐波执行器魔法原子H70

来福谐波 DC低压系列关节模组（L52I-L170I）

来福谐波（03952.HK）DC低压关节模组集成伺服驱动器、无框力矩电机、电机端+输出端双绝对值编码器、精密谐波减速器与安全制动器于一体，DC 48V 供电，支持 CANopen / CAN FD / EtherCAT；L52I-L170I 八款型号外径 52-170 mm、重量 0.55-9.48 kg，额定扭矩 3.5-586 N·m、峰值扭矩 11.5-1530 N·m，减速比 51:1-161:1，面向人形机器人、协作机器人、医疗器械与精密自动化。

关节模组DC低压伺服来福谐波人形机器人关节

雷赛机器人 HJ2 谐波关节模组系列

上海雷赛机器人 HJ2 系列是面向人形机器人的谐波关节模组，电机、驱动器、编码器一体化封装，统一减速比 101，覆盖 52-110 五种框号：启停峰值扭矩 11-194 N·m，平均负载转矩 8.9-133 N·m；自研 FM2 无框力矩电机发热量降低 25%，内置 24 位高精度编码器，支持 EtherCAT 高速总线；整体减重 65%、体积减小 20%，适用于人形机器人上下肢、腰部、颈部等多自由度部位。

关节模组谐波减速器人形机器人雷赛EtherCAT 总线

泰科智能 MJBX 力控旋转关节模组系列

泰科智能（深圳市泰科智能机器人有限公司）MJBX 系列是面向人形机器人的可选力控旋转关节模组，集谐波减速器、可选单维扭矩传感器、驱动器、双编码器、电机与永磁抱闸于一体；系列覆盖 70/80/90/110 mm 四种关节直径，自重 0.84-2.3 kg，平均负载转矩 13.5-133 N·m，最大瞬时转矩 376 N·m，最大转速 80 rpm，重复定位精度 <60 arcsec；48 V 供电，17 位绝对值编码器，支持 EtherCAT/CANopen，IP40 防护，谐波减速器平均寿命 20000 小时，支持 OEM/ODM 定制，适用于人形、双足与大负载仿生机器人关节快速搭建。

关节模组谐波减速器力控关节人形机器人泰科

CubeMars AKH70-48 V1.0 KV41 中空轴行星一体化关节执行器

三瑞智能 CubeMars 面向人形机器人与外骨骼的高扭矩密度一体化关节：额定 74 N·m、峰值 222 N·m，仅 1396 g，扭矩密度 159 N·m/kg；48:1 行星减速 + 7 mm 中空走线孔，双 21 位磁编码器，FOC 驱动器一体化，双 CAN 通信，48 V 供电，额定 6 A / 峰值 18 A，额定 28 RPM，背隙 12 arcmin，官方售价 ¥4888。

关节模组一体执行器行星减速立迈胜人形机器人关节

云深处 J60 系列高性能关节

集减速器、无框力矩电机、伺服驱动器与绝对值编码器于一体的高性能关节，已在 Lite3 四足机器人批量装机，并面向人形机器人等多种形态提供核心动力；J60-10 最大扭矩重量比达 56.48Nm/kg，自带温度检测保护与 CAN/串口调试接口。

关节模组J60云深处人形机器人关节

INNFOS SCA 一体化关节

电机+减速+编码器一体化智能关节模组，即插即用。

关节模组SCAINNFOS