#CAN-FD 总线 (11)

CAN 通讯基础知识：从差分电平、帧格式到仲裁与错误状态机

按经典顺序精读 CAN：与 UART/I2C/SPI 对比、120Ω 终端与差分电平、标准/扩展帧、位填充与比特时间、非破坏性仲裁、TEC/REC 三态，以及 CAN FD 与 CANopen 的选型边界——面向机器人关节与执行器总线的工程笔记。

博客

CAN 总线CAN-FD 总线CANopen 协议Fieldbus机器人硬件

禾川科技 Hu-GRS150N 行星旋转关节执行器（额定 40 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器旗舰规格 GRS150N：额定扭矩 40 N·m、峰值 150 N·m，额定/峰值转速 125/138 rpm，额定功率 880 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 12.25:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ11.5mm，外形 Φ124×66mm，重 1.66kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

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禾川科技 Hu-GRS090N 行星旋转关节执行器（额定 25 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器 GRS090N：额定扭矩 25 N·m、峰值 90 N·m，额定/峰值转速 144/160 rpm，额定功率 565 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 13.19:1，背隙 15 arcmin，中空轴孔径 Φ6mm，外形 Φ105×53mm，重 0.93kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人髋、膝、肘等关节。

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禾川科技 Hu-GRS06N 行星旋转关节执行器（额定 20 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器 GRS06N：额定扭矩 20 N·m、峰值 60 N·m，额定/峰值转速 126/160 rpm，额定功率 366 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，速比 18.8:1，背隙 10 arcmin，中空轴孔径 Φ7mm，外形 Φ88×59.5mm，重 0.604kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人上肢、肘部等高转速关节。

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禾川科技 Hu-GRS036N 行星旋转关节执行器（额定 9 N·m）

浙江禾川科技 Hu-GRS 系列行星旋转关节执行器最小规格 GRS036N：额定扭矩 9 N·m、峰值 37.6 N·m，额定/峰值转速 77/100 rpm，额定功率 138 W，额定电压 48VDC。集成无框力矩电机+中空扁平行星减速器+驱动器+单绝对值 17bit 编码器，速比 36:1，背隙 12 arcmin，外形 Φ56×59.5mm，重 0.385kg，CAN-FD 通讯。适合人形机器人上肢、手腕等关节。

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禾川科技 Hu-MRS220N 谐波旋转关节执行器（额定 120 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器旗舰规格 MRS220N：额定扭矩 120 N·m、峰值 220 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 587 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ110×72.1mm，重约 2kg，峰值扭矩密度达 110 N·m/kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

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禾川科技 Hu-MRS120N 谐波旋转关节执行器（额定 60 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS120N：额定扭矩 60 N·m、峰值 120 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 301 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ90×71.63mm，重 1.41kg，48VDC，背隙 20 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、肩等高扭矩关节。

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禾川科技 Hu-MRS070N 谐波旋转关节执行器（额定 40 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS070N：额定扭矩 40 N·m、峰值 70 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 268 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ80×73mm，重 0.907kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人髋、膝等大扭矩关节。

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禾川科技 Hu-MRS040N 谐波旋转关节执行器（额定 15 N·m）

浙江禾川科技 Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器 MRS040N：额定扭矩 15 N·m、峰值 40 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 70 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ10.8mm，外形 Φ70×64.3mm，重 0.7kg，48VDC，背隙 10 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人腕、踝、膝等关节。

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禾川科技 Hu-MRS012N 谐波旋转关节执行器（额定 8 N·m）

浙江禾川科技（A 股 688320）Hu-MRS 系列谐波旋转关节执行器最小规格 MRS012N：额定扭矩 8 N·m、峰值 12 N·m，额定/峰值转速 30/40 rpm，额定功率 38 W。集成无框力矩电机+谐波减速器+驱动器+双绝对值 17bit 编码器，中空轴孔径 Φ6.5mm，外形 Φ52×52.1mm，仅 0.275kg，48VDC，背隙 20 arcsec，速比 101:1，支持 CAN-FD/EtherCAT。适合人形机器人手腕、脚踝等小型关节。

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宇立仪器 C025XX–C060XX 人形机器人六维力/力矩传感器

宇立仪器（秦皇岛市宇立仪器有限公司，SRI）是中国六维力/力矩传感器头部厂商，产品覆盖机器人、汽车安全、医疗与通用测试等领域。C25XX–C60XX 系列为受专利保护的人形机器人专用六维力传感器，针对人形机器人腕部安装需求设计，具备低零漂、高精度、隔离供电、抗冲击、单面安装等特点：全系列精度优于 0.5% F.S.，部分型号零漂优于 0.1%/10℃，最大过载 3 倍且各轴 3 倍过载 100 次循环无失效。量程覆盖 Fx/Fy/Fz 50–600 N（超薄型 Fz 达 1000 N）、Mx/My/Mz 5–40 N·m，外径 45–60 mm、最薄 9.2 mm、最轻 0.03 kg；支持 EtherCAT（IN&OUT）、Ethernet TCP/IP、CAN、CAN FD、RS485、RS232、USB 等接口，适配人形机器人腕/踝六维力感知与关节力控。

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六维力传感器人形机器人腕部关节EtherCAT 总线CAN-FD 总线