#机器人关节 (27)

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LCD 超薄杯型谐波减速器

绿的谐波 LCD 超薄杯型谐波减速器, 杯型柔轮结构、轴向尺寸超薄, 覆盖 50/80/100 等减速比, 额定扭矩 3.7–16 N·m, 背隙不大于 10 角秒, 适用于机器人关节、云台与精密转台等空间受限场景。

零部件

谐波减速器杯型超薄机器人关节精密传动

Nanotec DF32 无刷直流扁平电机

Nanotec DF32M024027-A 是一款无刷直流扁平电机，尺寸 32 mm，额定功率 7.4 W，额定电压 24 V，额定转速 2760 rpm，适用于机器人、自动化设备等场景。

零部件

扁平电机外转子无刷电机机器人关节

哈默纳科 FBS 中空轴谐波齿轮箱

Harmonic Drive FBS 中空轴谐波齿轮箱：尺寸25/32、减速比30/50/100，共6个型号；额定扭矩L10为15–56 N·m，重复峰值扭矩25–106 N·m，瞬时峰值50–151 N·m，标准精度2–3 arcmin，质量1.3–2.2 kg。大孔径中空轴便于线缆、气管与光轴穿行，适合需要过轴布线的机器人关节与旋转平台。

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谐波减速器空心轴哈默纳科过线机器人关节

哈默纳科 SHF-2A 礼帽型谐波组件齿轮组（零背隙、1–2 arcmin）

Harmonic Drive SHF-2A 礼帽型（silk-hat）谐波组件齿轮组：覆盖尺寸14–58、减速比30–160，共47个型号；额定扭矩L10为4–745 N·m，重复峰值扭矩9–1,840 N·m，瞬时峰值17–3,430 N·m，标准精度1–2 arcmin，质量0.11–5.17 kg。礼帽型柔轮配交叉滚子轴承输出，成套供货便于集成，适合高扭矩机器人关节与精密传动。

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谐波减速器哈默纳科礼帽型组件式零背隙

哈默纳科 CSF-2A 杯型谐波齿轮箱（零背隙、1–2 arcmin）

Harmonic Drive CSF-2A 杯型谐波齿轮箱：覆盖8–100共15个尺寸、减速比30–160，合计73个型号；额定扭矩L10为0.9–3,550 N·m，重复峰值扭矩1.8–9,180 N·m，瞬时峰值扭矩3.3–15,500 N·m，标准精度1–2 arcmin，质量0.02–23.5 kg。零背隙应变波传动、杯型柔轮配交叉滚子轴承输出，扭矩密度高，是机器人关节与精密设备的主力系列。

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谐波减速器哈默纳科应变波齿轮CSF零背隙

Lika AMM5B 光学绝对值套件编码器（机器人关节）

AMM5B 是 Lika 面向机器人关节/协作机器人/空心轴电机的光学绝对值套件编码器：单圈分辨率最高 23 bit（8,388,608 cpr）+ 电子多圈计数 ×65,536 圈，精度典型 ±0.02°（max ±0.2°），BiSS-C（max 10 MHz）+ 1Vpp 正余弦增量轨双输出；供电 +5 Vdc ±5%、功耗 0.5 W，空心轴最大 Ø24 mm，最高转速 10,000 rpm，耐冲击 250 g/振动 10 g，工作温度 -25~+100°C，编码模块 <23 g，是紧凑关节模组高精度绝对反馈的欧洲主流选择。

零部件

绝对值编码器套件编码器光编码器Lika机器人关节

US Digital MA3 微型绝对式磁轴编码器

MA3 是 US Digital 的微型绝对式磁轴编码器，提供 10/12 bit 绝对角度分辨率，模拟或 PWM 输出，上电即知角度；供电 4.5-5.5 V、典型电流 16-20 mA，上电时间 50 ms；机械最高转速 15,000 rpm，起动扭矩低至 0.05 in-oz，转子惯量 4.1×10⁻⁶ oz-in-s²；工作温度 -40~+125°C，耐振动 20 G（5 Hz-2 kHz），ESD ±2 kV（HBM，MIL-STD-883E 3015.7），12 位版本输出噪声仅 0.046° RMS；螺纹黄铜外壳、3/8-32 UNF 安装，广泛用于机器人关节、舵机与云台的紧凑绝对角度反馈。

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绝对值编码器磁编码器微型编码器US Digital机器人关节

多摩川精机 OIS/OIH 系列增量式旋转编码器

多摩川精机增量式旋转编码器分通用 OIS 系列（OIS38/OIS66/OIS68/OIS128，Φ38-Φ128 mm，25-5,000 C/T，DC+5~+24 V，最高响应频率 200 kHz，防护 IP50-IP57，最高转速 7,200 rpm）与伺服内置 OIH 系列（OIH35/OIH48/OIH60，500-12,000 C/T，A,B,Z 加 U,V,W 换相信号，DC+5 V，200 kHz，-20~+85°C）；起动扭矩低至 4.4×10⁻³ N·m，耐振动最高 98 m/s²（10G）、冲击 980 m/s²（100G），是伺服电机、机床主轴与机器人关节速度/位置反馈的经典方案。

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增量式编码器伺服编码器多摩川OIH换相信号

多摩川精机 SI 系列单圈绝对值编码器

多摩川精机 SI35 系列单圈绝对值编码器面向伺服电机内置位置反馈：TS5668N20 提供 17 bit 分辨率，TS5710N40/TS5711N40 提供 23 bit 高分辨率，Φ35 mm 机座、Φ6/Φ8 mm 轴径，纯二进制码、线驱动输出，DC+5V±5% 供电，消耗电流 110-150 mA，最高转速 6,000 rpm，起动扭矩低至 5.9×10⁻³ N·m，工作温度 -10~+85°C，耐振动 98 m/s²（10G）、冲击 1,960 m/s²（200G），质量仅 0.03-0.06 kg，是协作与人形机器人关节模组紧凑绝对位置反馈的可靠选择。

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绝对值编码器单圈编码器伺服编码器多摩川机器人关节

RLS AksIM-4 大孔径绝对式磁编码器（内孔 105-205 mm，26-30 bit）

RLS（Renishaw 集团）AksIM-4 是面向大直径旋转轴的非接触式绝对磁环编码器，读数头与磁环分离安装、气隙容差大，免维护且安装简便；提供 105/155/205 mm 三种内孔（外径 140.4/190.4/240.4 mm），分辨率 26-30 bit 可选，精度优于 ±130 arcsec、重复性优于 ±10 arcsec，BiSS-C 同步串行接口，IP67 防护，另有 UL 认证版本与离轴（off-axis）版本，适合机器人关节、转台、雷达座、医疗设备等大孔径旋转轴反馈。

零部件

磁编码器绝对值编码器大孔径BiSS-C 协议环形编码器

Haydon Kerk Pittman G40A 正齿轮减速箱（4:1-864:1 / 14.12 Nm）

Haydon Kerk Pittman（AMETEK，美国）G40A 为 Ø40 mm 大扭矩正齿轮减速箱，减速比 4:1 至 864:1（1-4 级），全系列最大负载 14.12 Nm（2000 oz-in），效率 0.65-0.90，重量 255.1-425.2 g、长度 35.6-58.4 mm；官方提供与 DC040B/DC054B 有刷及 EC057C 无刷电机组合的齿轮电机总长表，适合机器人关节、AGV 驱动与重载定位机构。

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正齿轮减速箱Spur GearboxPittman齿轮电机机器人关节

Haydon Kerk Pittman G35A 正齿轮减速箱（6.3:1-1803.6:1 / 1.236 Nm）

Haydon Kerk Pittman（AMETEK，美国）G35A 为 Ø35 mm 微型正齿轮减速箱，覆盖 6.3:1 至 1803.6:1 共 11 种减速比（1-2 级），标准型最大负载 0.706 Nm（100 oz-in），HT 高扭矩型 1.130 Nm（160 oz-in），WF 型 1.236 Nm（175 oz-in）；整机重量仅 66.6-92.1 g、齿轮段长度 24.6-29.6 mm，效率 0.48-0.81，适配电机组成齿轮电机用于机器人关节、泵阀与精密定位机构。

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正齿轮减速箱Spur GearboxPittman微型减速器机器人关节

哈默纳科 SHG-2A 丝帽型谐波减速器组件（峰值扭矩6,175 N·m）

Harmonic Drive SHG-2A 丝帽型（法兰柔轮）谐波减速器组件：14–65共9个尺寸、减速比50/80/100/120/160；额定扭矩L10为7–1,236 N·m，重复峰值扭矩23–3,419 N·m，瞬时峰值扭矩最高6,175 N·m，标准精度≤1 arcmin，质量0.11–7.04 kg。丝帽型柔轮带法兰输出端，相比杯型刚度更高、扭矩密度更大，与交叉滚子轴承组合可直接承受机器人关节的轴向+径向复合载荷，广泛用于人形机器人大关节与高负载伺服转台。

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谐波减速器哈默纳科SHG零背隙机器人关节

哈默纳科 CSD-2A 杯型谐波减速器组件（零背隙、≤1 arcmin）

Harmonic Drive CSD-2A 杯型谐波减速器组件：波发生器、柔轮、刚轮三件分体供货，由用户按自身结构集成。覆盖14–50共7个尺寸、减速比50/80/100；额定扭矩L10为3.7–329 N·m，重复峰值扭矩12–686 N·m，瞬时峰值扭矩24–1,440 N·m，标准精度≤1 arcmin，质量0.29–1.9 kg，K1扭转刚度0.29–21×10⁴ N·m/rad。零背隙应变波传动、杯型短筒柔轮配交叉滚子轴承输出，适配机器人关节、半导体晶圆搬运与精密伺服轴等场景。

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谐波减速器哈默纳科应变波齿轮CSD零背隙

东华测试 3F611 六维力传感器

江苏东华测试技术股份有限公司（东华测试，深交所 300354）是国内结构力学性能测试与传感领域龙头。3F611 六维力传感器可同时测量三维空间内三个力分量（Fx、Fy、Fz）与三个力矩分量（Mx、My、Mz），提供 50/100/200/500/1000 N 与 2/5/10/20/50 N·m 五档量程；非线性、滞后、重复性均为 ±0.5%FS，零点输出 ±1%FS，工作温度 -20℃～+65℃；具有精度高、全面感知、适应性强、串扰小、矩阵解耦、安装方便等特点，面向机器人关节、灵巧手与结构试验等多维力觉反馈测控场景。

零部件

六维力传感器六轴力传感器扭矩传感器东华测试机器人关节

中大力德 CSG/SHG 精密谐波齿轮减速器

中大力德（002896.SZ，深交所主板）精密谐波齿轮减速器，含 CSG 高转矩杯型、SHG 高转矩礼帽型、ZSHF 扁平中空型等系列，规格 14/17/20/25/32，速比 50/80/100/120；输入 2000 rpm 额定转矩 5.4-137 N·m，启停容许峰值转矩 6.9-216 N·m，瞬间容许最大转矩 34-686 N·m，容许最高输入转速 3500 rpm（脂润滑），设计寿命 10000 h；传动精度 1.2-1.8 arc-min，回程误差 1.0-2.0 arc-min，最大齿隙 28-60 arc-sec，扭转刚度 stiffness K1-K3 分档标定，面向工业机器人、智能物流与精密自动化关节。

零部件

谐波减速器应变波中大力德机器人关节精密减速器

昊志机电 DHSG-H 谐波减速器

昊志机电 DHSG-H 标准礼帽型谐波减速器，14-32（含 40/45）规格，减速比 50/80/100/120，输入端中空可中心布线；额定扭矩 5.4-137 N.m，标准品传动精度 ≤75″(14-17)/≤50″(20-32)、特殊品 ≤50″/≤25″，重复定位精度 5″，寿命 L10 ≥10000 h / L50 ≥50000 h；独创 SP 齿形、啮合数 ≥30%，刚性超行业标准 10%，自主专用润滑脂低噪耐久，零件减少 50%、体积重量减少 1/3，面向轻载六关节机器人与冲压机械手。

零部件

谐波减速器应变波昊志机电机器人关节中空输入

Harmonic Drive CSG-2A 谐波组件套装

Harmonic Drive（日本/美国）是谐波（应变波）传动的发明者与全球龙头。CSG-2A 为第二代杯型谐波组件套装，10 种机座（14–65），速比 50:1–160:1，重复峰值扭矩 23–3419 N·m，瞬时峰值最高 6175 N·m，零背隙、高精度，内置高负载输出轴承，是协作/工业机器人关节减速器的事实标准，另有 LW 轻量化版本。

零部件

应变波哈默纳科零背隙机器人关节减速器

SPINEA DriveSpin 一体化伺服关节执行器

SPINEA（斯洛伐克，现属 Timken）是精密摆线减速技术与集成执行器的欧洲龙头。DriveSpin 系列将优化伺服电机与 TwinSpin 摆线减速器一体化，兼具零背隙、高动态、高扭转/倾覆刚度与集成输出轴承：DS 标准型额定扭矩 18–460 N·m、加速/制动扭矩最高 1150 N·m，减速比 47–133，额定输入 2000 rpm；另有 DSH 中空轴（走线/穿轴）、DSM 模块化与 DSF 扁平型。广泛用于六轴机器人、龙门与搬运机械手、CNC 机床、弯管机、医疗设备、航空航天、飞行模拟器、半导体与雷达系统。

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关节模组伺服执行器SPINEADriveSpin摆线减速

Renishaw RESOLUTE 系列真绝对式光学编码器

Renishaw（英国）是全球精密测量与编码器龙头。RESOLUTE 为高速、超细分辨率的真绝对式开放光学编码器系统：读头像超快微型数码相机拍摄单轨 30 µm 节距绝对码尺，经 DSP 实时解算绝对位置，上电即得位置、无需电池、无多轨错相；线性分辨率低至 1 nm，旋转最高 32 bit（4,294,967,296 计数/转，约 0.0003 角秒），最大读数速度 100 m/s（36,000 rpm），细分误差 SDE ±40 nm、噪声（抖动）<10 nm RMS，且耐污染可读脏尺。变体覆盖 UHV（超真空、120 °C 烘烤）、ETR（-40 至 +80 °C）、FS（功能安全 SIL 2/PL d）；接口含 BiSS C/BiSS Safety、FANUC、三菱、松下、Siemens DRIVE-CLiQ、安川。线尺 RTLA/RELA/RSLA 最长 21 m，圆环 RESA30/REXA30 直径 52-550 mm、典型安装精度 ±1.9 角秒。广泛用于半导体设备、雷达/卫星天线、精密转台与高端机器人关节。

零部件

光编码器绝对值编码器RenishawRESOLUTE圆光栅

RLS AksIM-2 离轴旋转绝对值磁编码器

RLS（斯洛文尼亚，Renishaw 集团旗下）是全球磁编码器领域的专业厂商。AksIM-2 为非接触式离轴绝对值旋转编码器模块，专为安装空间受限的应用设计：紧凑低剖面读头检测薄型轴向磁化磁环的磁场。采用自研磁传感 ASIC，支持 BiSS C / SSI / 异步串口，分辨率最高 20 bit，真绝对值、无磁滞，内置自监测与自标定选项，对外部磁场免疫；自标定后系统精度 ±0.004°–±0.020°（±14–±72 角秒），最高转速 10,000 rpm，供电 4.5–5.5 V（典型 130 mA）；磁环内径覆盖 8–68 mm 共 11 种尺寸，工作温度 -40 至 +105 °C。广泛用于电机、医疗设备与机器人关节位置反馈。

零部件

磁编码器绝对值编码器RLSAksIM-2离轴

SPINEA TwinSpin T 系列高精度减速器

SPINEA（斯洛伐克，现属 Timken 集团）是摆线（trochoidal）精密减速器的全球标杆。TwinSpin 将高精度减速机构与高承载径向-轴向输出轴承集成于一体：零背隙、失动量 <1 arcmin、平均传动误差 ±18-±36 arcsec；T 系列为圆柱形机壳，含 TS 60-TS 300 九个规格，减速比 33-191，额定转矩 37-2,940 N·m，急停许用转矩高达 14,700 N·m，扭刚度高至 680 N·m/arcmin，倾覆刚度高至 3,500 N·m/arcmin，质量仅 0.86-55.7 kg，负载可直接安装于输出法兰而无需额外轴承。广泛用于机器人、机床、医疗、国防与自动化。

零部件

摆线减速器精密减速器SPINEATwinSpin零背隙

Harmonic Drive SHG-2A 帽型谐波精密减速组件

Harmonic Drive（美/日）是应变波（谐波）齿轮的发明者与全球龙头。SHG-2A 为帽型（Silk-Hat）超扁平组件套装（波发生器+柔轮+刚轮+输出法兰），轴向长度比杯型 CSG 更短，覆盖 14-65 共 10 个机座号、减速比 50-160；额定转矩（L10）7-1,236 N·m，重复峰值 23-3,419 N·m，瞬时峰值 46-6,175 N·m，背驱起动转矩仅 2.2-180 N·m；标准传动精度 1 arcmin（14 号 1.5 arcmin），零背隙，扭刚 K1 0.47-54×10⁴ N·m/rad，质量 0.11-7.04 kg，适合人形/协作机器人肩肘腕等轴向空间受限的精密关节。

零部件

谐波减速器应变波齿轮哈默纳科SHG-2A帽型

柯力传感 KL6D/KL6F 系列六轴力传感器

柯力传感（宁波柯力传感科技股份有限公司，上交所 603662）是中国力学量传感器龙头。KL6D/KL6F 系列六轴力传感器采用高精度电阻应变式原理，量程覆盖 Fx/Fy/Fz 100-700 N、Mx/My/Mz 4-18 N·m 四档，RS485 数字输出、采样频率 1000 Hz，非线性 ±0.5%FS、轴间耦合 ±1%FS、重复性与蠕变 ±0.1%FS，IP65 防护、铝合金材质，安全过载 300%FS、极限过载 500%FS，5-36 V DC 供电，法兰式安装（Φ75×42.5 mm），可用于工业机械臂受力检测、自动化与机床设备，亦适配人形机器人腕/踝关节六维力感知。

零部件

六维力传感器六轴力传感器扭矩传感器电阻应变柯力传感