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SPINEA DriveSpin DSH 中空摆线一体化执行器（18-420 Nm）

SPINEA DriveSpin DSH 中空摆线一体化执行器（18-420 Nm）

SPINEA（斯洛伐克，Timken 旗下）DriveSpin DSH 为全密封一体化电执行器，集成零背隙摆线减速器与伺服电机，轴向短、通孔 8-40 mm 可走线缆/管路/驱动轴；覆盖 DSH 050-170 共 10 个机座，额定扭矩 18-420 Nm、峰值约 2 倍额定（DSH070：50/100 Nm），减速比 57-125，额定输入转速 2,000 rpm，定位精度与重复精度高，适合机器人关节、AGV 与医疗设备。

一体化关节关节模组摆线减速中空执行器DriveSpin
动易科技 PhyArc 系列准直驱一体化摆线关节模组

动易科技 PhyArc 系列准直驱一体化摆线关节模组

动易科技全新一代 PhyArc 准直驱一体化摆线关节模组，全系列6款（47/68/78/95/102/150），自研力矩电机+摆线减速+双编码器，独特中空走线设计；峰值扭矩12~590N·m，峰值扭矩密度最高244N·m/kg，重复定位精度小于1弧分，转动惯量+阻尼补偿算法可承受5倍以上瞬时过载冲击力；标配SDK、自研接口板及开发套件，覆盖人形机器人等多场景动力需求。

关节模组摆线减速器准直驱一体化关节动易科技
泉智博 REVO PA/HA 系列一体化关节电机

泉智博 REVO PA/HA 系列一体化关节电机

泉智博（无锡，2020 创立）定位新一代机器人一体化关节通用平台，REVO PA 系列行星关节 7 款（RR-PA-70-1015 至 100-2020）：外径 89.9-119 mm、质量 650-1950 g、持续转矩 10-80 N·m、峰值 39-250 N·m、减速比 10-35、精度 <0.3°、14 位编码器、24/48 V、CAN；REVO HA 系列谐波关节 9 款（RR-HA-40-100 至 80-100）：外径 56-95 mm、质量 350-1100 g、额定转矩 5.4-67 N·m、峰值 19-157 N·m、减速比 80-100、精度 ≤10-20 arcsec、14/15 位编码器、24/48 V、CAN+EtherCAT；支持中空走线、位置/速度/力矩/力位混合控制，面向人形与协作机器人关节。

一体化关节行星关节谐波关节泉智博Motorevo
昊志机电 机器人关节模组

昊志机电 机器人关节模组

昊志机电一体化机器人关节模组，14-40 六种规格，集成无框力矩电机、高刚性谐波减速器、双绝对值多圈编码器（18Bit、BISS-C）与大中空低压驱动器；减速比 50-160，峰值扭矩 23-841 N.m，3.5 倍过载，定位精度 <0.015°、重复定位 0.003°，EtherCAT/CANopen 菊花链通信，48V 供电、24V STO/SBC 安全功能，摩擦式阻尼制动器，中通孔 12/18 mm，扭转刚性 1.1-41 Nm/arc min，面向协作与人形机器人手臂。

关节模组一体化关节EtherCAT 总线无框力矩电机谐波减速器
同川 TCM 系列闭环一体关节模组

同川 TCM 系列闭环一体关节模组

TCM14B/17B 闭环一体关节，DC48V 供电，双磁编码器+内置抱闸，全闭环控制，背隙 ≤10 arcsec，定位精度 90 arcsec，重 0.95/1.4 kg，减速比 11-40，面向轻量关节与外骨骼应用。

关节模组同川精密TCM闭环
同川 TRM 系列一体化关节模组

同川 TRM 系列一体化关节模组

TRM14/17/25/32 一体化关节模组，峰值扭矩 46-672 Nm，DC48V 供电，内置 17 位绝对值编码器，IP54 防护，重 1.6-8.2 kg，寿命 15000 h，覆盖协作臂与人形机器人主流关节规格。

关节模组同川精密TRM一体化关节
半醒科技 BXI5014-19 中空行星一体化关节电机

半醒科技 BXI5014-19 中空行星一体化关节电机

50系列轻量中空行星一体化关节电机，峰值扭矩26N·m，用于腕部/肩部旋转等小关节。

关节电机一体化关节中空行星双绝对值编码器CANFD
半醒科技 BXI5018-19 中空行星一体化关节电机

半醒科技 BXI5018-19 中空行星一体化关节电机

50系列加长版中空行星一体化关节电机，峰值扭矩37N·m，用于踝关节等紧凑并联关节。

关节电机一体化关节中空行星双绝对值编码器CANFD
半醒科技 BXI7010-19 中空行星一体化关节电机

半醒科技 BXI7010-19 中空行星一体化关节电机

70系列中空行星一体化关节电机，峰值扭矩50N·m，用于肩/肘/髋侧摆等中扭矩关节，可并联扩扭。

关节电机一体化关节中空行星双绝对值编码器CANFD
半醒科技 BXI8515-19 中空行星一体化关节电机

半醒科技 BXI8515-19 中空行星一体化关节电机

85系列大扭矩中空行星一体化关节电机，峰值扭矩150N·m，用于人形机器人髋/膝/腰等大关节。

关节电机一体化关节中空行星双绝对值编码器CANFD
SPINEA DriveSpin 一体化伺服关节执行器

SPINEA DriveSpin 一体化伺服关节执行器

SPINEA（斯洛伐克，现属 Timken）是精密摆线减速技术与集成执行器的欧洲龙头。DriveSpin 系列将优化伺服电机与 TwinSpin 摆线减速器一体化，兼具零背隙、高动态、高扭转/倾覆刚度与集成输出轴承：DS 标准型额定扭矩 18–460 N·m、加速/制动扭矩最高 1150 N·m，减速比 47–133，额定输入 2000 rpm；另有 DSH 中空轴（走线/穿轴）、DSM 模块化与 DSF 扁平型。广泛用于六轴机器人、龙门与搬运机械手、CNC 机床、弯管机、医疗设备、航空航天、飞行模拟器、半导体与雷达系统。

关节模组伺服执行器SPINEADriveSpin摆线减速
天链 TSJA 系列超轻量一体化关节

天链 TSJA 系列超轻量一体化关节

TSJA 系列为天链自研超轻量一体化关节（TSJA14/17/20/25），集成电机、减速器、双 19 位编码器与齿啮合式电磁制动器，48V 供电、EtherCAT 通信；额定扭矩 6.8~86 Nm、启停峰值扭矩 24~229 Nm，重量仅 0.38~1.6 kg，输出端 ±180°，重复定位精度 13″，为人形机器人与轻量臂提供高扭矩密度关节。

关节模组一体化关节EtherCAT 总线超轻量天链