#准直驱 (12)

机器人关节模组选型全指南：谐波、行星、RV、摆线与准直驱，头部厂商调研与不同体重机器人配置方案

机器人关节模组到底该怎么选？本文基于 RobotWorld 知识库 200+ 款关节模组/减速器条目、对 Harmonic Drive、Nabtesco、绿的谐波、来福、雷赛智能、意优科技、零差云控、捷昌驱动、CubeMars、因克斯等头部厂商的产品调研，以及对特斯拉、宇树、优必选、智元、傅利叶供应链的逐条核查，系统梳理谐波/行星/RV/摆线/准直驱 QDD 五条传动路线的性能与成本对比，给出按关节扭矩分档的模组产品速查（0.5~200 N·m），并按机器人重量分档（≤25kg 小型 / 30~55kg 中型 / 60~100kg 大型）给出完整配置方案与避坑指南。

博客

关节模组谐波减速器行星减速器准直驱人形机器人

灵足时代 RobStride EduLite 05 准直驱一体化关节模组

灵足时代 EduLite 05 青春版准直驱关节模组，面向开发者与教育场景，电机+行星减速器+驱动器三合一，峰值扭矩 6N·m，额定扭矩 1.8N·m，减速比 9:1，重 242g。粉末冶金齿轮工艺降低成本，双磁编码器，售价仅￥299，适合教学科研与 DIY 机器人。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 06 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 06 中扭矩准直驱关节模组，电机+行星减速器+驱动器三合一，峰值扭矩 36N·m，额定扭矩 11N·m，减速比 9:1，重 621g，尺寸 88×88×49mm。FOC 驱动、双磁编码器与闭环温控，适合人形机器人肘/膝关节及四足髋关节，售价￥849。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 05 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 05 小尺寸准直驱关节模组，电机+行星减速器+驱动器三合一，峰值扭矩 5.5N·m，额定扭矩 1.6N·m，减速比 7.75:1，仅重 191g，尺寸 46×46×44mm。FOC 驱动与闭环温控，适合人形机器人手腕/脚踝、小型四足及外骨骼关节，售价￥499。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 04 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 04 旗舰大扭矩准直驱关节模组，峰值扭矩 120N·m，额定扭矩 40N·m，减速比 9:1，重 1420g，扭矩密度高达 85.71N·m/kg。额定功率 700W，双 14bit 磁编码器，CE 认证，是人形机器人髋/膝大关节与重载四足关节的高性价比之选，售价￥1199。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 03 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 03 大扭矩准直驱关节模组，驱动、电机、行星减速器、双编码器四合一，峰值扭矩 60N·m，额定扭矩 20N·m，减速比 9:1，重 880g，扭矩密度 66.67N·m/kg，扭矩金额密度 0.24N·m/USD。额定功率 380W，适合人形机器人肩/腰/髋关节，售价￥999。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 02 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 02 双编码器版准直驱关节模组，驱动、电机、行星减速器、双磁编码器四合一，峰值扭矩 17N·m，额定扭矩 6N·m，减速比 7.75:1，重 405g。双编码器支持输出端绝对位置闭环，适合人形机器人四肢关节与协作机械臂，额定电压 48V，售价￥699。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 02 IP67 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 02 IP67 防护版准直驱关节模组，在双编码器版基础上实现 IP67 防尘防水，峰值扭矩 17N·m，额定扭矩 6N·m，减速比 7.75:1，重 490g，尺寸 60×60×27mm。适合户外四足机器人、特种装备等恶劣环境下的关节驱动，售价￥999。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 01 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 01 准直驱一体化关节模组，驱动、电机、行星减速器、编码器四合一，峰值扭矩 17N·m，额定扭矩 6N·m，减速比 7.75:1，重 380g，扭矩密度 44.73N·m/kg。额定输出功率 170W，IP52 防护可定制 IP67，配套调试软件与开发例程，售价￥599。

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关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

灵足时代 RobStride RobStride 00 准直驱一体化关节模组

灵足时代 RobStride 00 准直驱一体化关节模组，电机+行星减速器+驱动器三合一设计，峰值扭矩 14N·m，额定扭矩 5N·m，减速比 10:1，整机仅重 310g，尺寸 57×57×51mm。采用 FOC 驱动与双磁编码器闭环控制，额定电压 48V，适配四足/人形机器人关节、机械臂及外骨骼等场景，售价￥598。

零部件

关节模组一体化关节准直驱行星减速磁场定向控制

动易科技 PhyArc 系列准直驱一体化摆线关节模组

动易科技全新一代 PhyArc 准直驱一体化摆线关节模组，全系列6款（47/68/78/95/102/150），自研力矩电机+摆线减速+双编码器，独特中空走线设计；峰值扭矩12~590N·m，峰值扭矩密度最高244N·m/kg，重复定位精度小于1弧分，转动惯量+阻尼补偿算法可承受5倍以上瞬时过载冲击力；标配SDK、自研接口板及开发套件，覆盖人形机器人等多场景动力需求。

零部件

关节模组摆线减速器准直驱一体化关节动易科技

人形

柏奥尼克 Adam 人形机器人

柏奥尼克

人形机器人柏奥尼克