#世界动作模型 (12)

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DECOWAM：面向腿式移动操作的解耦全身世界-动作模型

DECOWAM 在冻结的 FastWAM 视频-动作主干上，通过未来等价瓶颈、底盘/手臂因子化与自我运动条件三个解耦接口建模腿式移动操作，Stage-2 可训练参数减少 232 倍，真机任务成功率 58.2%。

Siyuan Ma, Boshi Zhang, Yutian Zhang2026年8月20日

视觉语言动作模型世界模型世界动作模型2026年8月20日

Dyna-2：百万小时视频的世界-动作模型扩展定律

DYNA Robotics 发布 Dyna-2 世界-动作模型，在超过100万小时人类第一人称视频上预训练。首次证明人类到机器人的迁移扩展定律：更多人类数据改善未见机器人数据上的预测。仅需几小时微调即可跨具身执行操作任务，零样本客户现场通过率87%。

博客

世界动作模型缩放定律DYNA Robotics世界模型扩展定律

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Dyna-2 世界-动作模型

@TheHumanoidHub · 64次播放 · 2026-08-10

WAMDyna-2DYNA Robotics

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Dyna-2：百万小时人类视频预训练的世界-动作模型

@DynaRobotics · 63次播放 · 2026-08-10

Dyna-2缩放定律DynaRobotics

SimWAM：端到端自动驾驶的简单世界-动作模型

提出将视频生成仅作为训练信号的简洁世界-动作模型，联合训练视频专家和轻量动作专家，用隔离注意力掩码使动作预测独立于未来帧，训练后丢弃视频分支保留自包含规划器直接预测轨迹，并用强化学习优化组合驾驶奖励，在 NAVSIM 上达 91.5 PDMS。

Zongchuang Zhao, Xin Zhou, Tianyang Xu2026年8月7日

NAVSIMSimWAM世界动作模型2026年8月7日

Riemann-1.0：面向物理 AI 的具身世界动作模型

Riemann Dynamics 发布 Riemann-1.0：完全因果自回归世界动作模型，将可执行机器人策略与动作条件世界仿真统一在单一架构中。通过 232K+ 小时异构具身经验的渐进式预训练，在 LIBERO 99.0%、RoboTwin 2.0 94.3%、RoboCasa365 62.6% 及真实世界 85.0% SR 上均达 SOTA。

博客

世界动作模型Riemann Dynamics具身智能因果自回归渐进式预训练

ω-0：人形机器人协同移动操作的潜空间预测世界动作模型

提出ω-0，面向真实人形机器人协同移动操作的全身世界动作模型：给定语言指令、视觉观测与本体状态，直接预测控制器可执行的全身动作潜变量；以轻量未来观测嵌入预测替代视频重建，耦合潜空间视觉预见与扩散式全身动作生成；并采集40+小时真机数据集ω-HOME，在11项家庭任务上稳定超越IL/VLA/人形/WAM基线。

Zhe Li, Zhenzhe Zhang, Yangyang Wei2026年8月6日

世界动作模型人形机器人移动操作2026年8月6日